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10.1371/journal.pone. This is an open-access content distributed under the conditions of the Innovative Commons Attribution Permit, which permits unrestricted make use of, distribution, and reproduction in virtually any medium, provided the original author and source are credited. This content describes the design and implementation of a position control system for a manipulator type PUMA (Programmable Universal Manipulation Arm) utilizing a Programmable logic controller (PLC) and simulated through a Control Supervisory System (SCADA).

La caracterización de cada una de las articulaciones del manipulador es realizada en este documento, seguida de la implementación de una estrategia de control pra la realización de sus movimientos. PALABRAS CLAVE: Robótica, Sistemas Mecatrónicos, Manipulador PUMA, Sistemas de Control de Posición. Estos sistemas son típicamente estepas y pastizales que poseen pequeños parches más verdes y ricos (vegas o bofedales) en las zonas húmedas y zonas sin vegetación (peladares y salares).

Los sistemas prepuneño, puneño y altoandinos comparten ciertas características de flora y fauna con variaciones de densidad y presencia de especies. La caza se intensificó a partir de la introducción de las armas de fuego por los conquistadores. Las prácticas indígenas tenían cierto límite en su uso basadas sobre todo en sus limitados medios de caza. Estas hembras están todo el tiempo transformando la energía del pasto en leche pra las crías ya nacidas en alimento y nutrientes, para las que están en gestación y pra su propio mantenimiento y actividad.